利用扩张状态观测器对系统中的状态变量实时估计,并对不确定函数在线逼近,将系统补偿为线性二阶积分串联系统,为其设计反步法控制器.通过李雅普诺夫稳定性定理对系统稳定性进行分析,上海弗鲁克证明了闭环系统中所有信号均有界.最后,针对大量控制器参数难以人工整定的问题,设计CARLA算法快速搜索控制器参数最优值,提升了控制品质.仿真实验进一步验证了该方法的有效性.连续搅拌反应釜广泛应用于化工领域,其性能直接影响化学反应的最终结果和过程的安全性连续搅拌釜式反应器是一个非常复杂的被控对象,上海弗鲁克科技发展有限公司在实际过程中,由于受到外部和内部因素的影响,如反应物浓度变化,副反应,温度和汽液相位不均等,使得CSTR数学模型具有强非线性、未知性和时变性等特点.模型中诸多的不确定性和非线性因素增大了为CSTR系统设计控制器的难度针对以上特点。